RANCANG BANGUN FIVE BAR ROBOT UNTUK KOREKSI ORIENTASI BOX MENGGUNAKAN ALGORITMA CANNY EDGE DETECTION

Industri pengemasan modern menuntut sistem otomatis yang mampu mendeteksi dan mengoreksi orientasi produk secara real-time guna meningkatkan efisiensi dan akurasi produksi. Kesalahan orientasi kemasan yang sering terjadi akibat pergerakan acak di jalur konveyor dapat menyebabkan kerusakan produk, gangguan penutupan kemasan, dan penurunan kualitas pengemasan secara keseluruhan. Penelitian ini merancang dan mengimplementasikan sistem five bar robot untuk koreksi otomatis orientasi box menggunakan algoritma Canny Edge Detection dan Hough Transform. Sistem ini dirancang untuk melakukan koreksi orientasi box dalam rotasi sumbu yaw atau rotasi pada sumbu z menggunakan web camera dan algoritma Canny Edge Detection dan Hough Transform yang hasilnya digunakan sebagai referensi koreksi oleh sistem kontrol robot. Pada end effector five bar robot terdapat suction cup dan motor stepper untuk proses pick and place berdasarkan hasil perhitungan inverse kinematics. Hasil pengujian menunjukkan bahwa algoritma berhasil mendeteksi sudut orientasi kemasan dengan rata-rata error 2,48° dari 80 data pengujian dan rata-rata confidence level 94,78%. Sistem koreksi orientasi secara keseluruhan mencapai tingkat keberhasilan 86,67% dari 60 kemasan yang diuji, dengan rata-rata waktu siklus 32,44 detik per operasi pick and place, sehingga sistem dapat menyesuaikan orientasi box secara tepat sebelum ditempatkan ke dalam box packaging.