Implementasi Path Planning Pada Robot Lengan Metode Breadth First Search Studi Kasus Robot Catur

Perkembangan teknologi robotika telah mendorong inovasi di berbagai sektor. Robot, sebagai mesin otomatis yang dapat bekerja dengan atau tanpa campur tangan manusia, Salah satu jenis Robot adalah arm manipulator atau Robot lengan, Robot lengan adalah jenis Robot yang dirancang dengan lengan mekanik yang dapat bergerak dan melakukan berbagai tugas seperti manusia. Penelitian ini bertujuan mengembangkan Robot arm manipulator dengan 4-Degree of Freedom (4-DoF) untuk mengimplementasikan perencanaan jalur (path planning) pada Robot catur menggunakan metode Breadth First Search (BFS). Pendeteksian objek bidak pada objek penelitian menerapkan segmentasi HSV dengan tiga parameter pendeteksian yaitu warna merah, kuning, dan hijau memanfaatkan citra kamera RGB (red, green, dan blue). Dalam pengujian kinerja metode BFS secara acak menunjukan hasil yang sangat baik dengan rata-rata keberhasilan 96% dalam menghasilkan jalur. Pada pengujian kinerja Pick dan place Robot yang dirancang memiliki keberhasilan yang rendah dengan hanya dicapai 4 dari 10 kali percobaan, rendahnya keberhasilan disebabkan oleh beberapa faktor fisik meliputi kelemahan desain rancangan Robot dan steploss dari motor stepper.