RANCANG BANGUN SISTEM CRUISE CONTROL KENDARAAN BERMUATAN MENGGUNAKAN METODE FUZZY MAMDANI

Penelitian ini membahas perancangan dan implementasi sistem cruise control berbasis logika Fuzzy Mamdani pada kendaraan bermuatan. Tantangan utama dalam pengoperasian kendaraan bermuatan adalah menjaga kestabilan kecepatan saat menghadapi perubahan beban dan kondisi lintasan seperti tanjakan dan turunan. Sistem kontrol konvensional seperti PID memiliki keterbatasan dalam menangani ketidakpastian ini. Oleh karena itu, logika Fuzzy Mamdani digunakan karena mampu menangani ketidakpastian dan meniru cara pengambilan keputusan manusia melalui aturan "jika–maka" atau biasa disebut (IF-THEN). Sistem yang dirancang menggunakan sensor loadcell, sensor encoder, dan sensor kemiringan (MPU6050) sebagai input, serta menghasilkan keluaran berupa sinyal PWM untuk mengatur kecepatan motor. Dengan pendekatan ini, sistem cruise control yang dikembangkan tidak hanya meningkatkan kestabilan dan efisiensi pengoperasian kendaraan, tetapi juga mengurangi kebutuhan intervensi manual dalam berbagai kondisi jalan. Berdasarkan hasil uji coba pada kemiringan 25°, 20°, dan 15° dengan dua kondisi pembebanan (tanpa beban dan beban 5 kg), sistem cruise control berbasis Fuzzy Mamdani menunjukkan performa yang stabil dengan efisiensi kecepatan berada pada rentang 83,51% hingga 99,10%. Kinerja terbaik dicapai pada kemiringan 15° tanpa beban dengan kecepatan rata-rata 0,49551 m/s dan error 0,00449, sedangkan efisiensi terendah terjadi pada kemiringan 15° dengan beban 5 kg dengan kecepatan rata-rata 0,41753 m/s dan error 0,08247. Hasil tersebut menegaskan bahwa sistem mampu menjaga kecepatan mendekati setpoint 0,5 m/s dan beradaptasi terhadap perubahan kemiringan serta beban.