IMPLEMENTASI SISTEM KONTROL PADA ROBOT PENJAGA GAWANG BERBASIS ODOMETRY DAN PID

Robot sepak bola beroda adalah suatu robot yang bekerja secara tim untuk melakukan
permainan sepak bola. Peran penjaga gawang dalam permainan ini sangat penting di lapangan
karena merupakan pertahan terakhir menyelamatkan bola sebelum bola masuk gawang
pertahanan area sendiri. Robot sepak bola penjaga gawang dengan menggunakan metode
odometry diatur oleh pergerakan pada robot menuju titik yang ditarget di (x,y) sehingga
penggerakan robot penjaga gawang. Odometry yang menggunakan empat rotary encoder
internal motor sebagai pembacaan pulsa, mempunyai selisih sudut motor satu 45⁰, motor dua
135⁰, motor tiga 225⁰, motor empat 315⁰. Dengan system metode PID untuk mengatur
kecepatan roda sehingga didapatkan respon kecepatan yang cepat mencapai set point serta
setabil. Pada pengujian metode ini memakai lapangan robot sepak bola beroda dengan ukuran
setengah lapangan 4.5m x 6m, pada sensor rotary encoder internal motor sebesar
1
2
putaran
37.5 pulsa jarak dihasilkan 10 cm, 1 putaran 75 pulsa jarak dihasilkan 24 cm, 1
1
2
putaran 112.5
pulsa jarak dihasilkan 35 cm, 2 putaran 150 pulsa jarak dihasilkan 49 cm, dan Mean Error 1%.