IMPLEMENTASI MAZE SOLVING PADA AUTONOMOUS HEXAPOD ROBOT BERBASIS STM32F4

Perkembangan robot selalu diiringi dengan perkembangan kecerdasan buatan di era
digital sekarang semakin maju sehingga robot diwajibkan mampu mempelajari sendiri setiap
situasi dan kondisi di sekitarnya, robot yang diterapkan adalah Autonomous hexapod robot,
perancangan robot dimulai dengan perancangan mekanik yaitu chasis sebagai badan robot dan
digerakkan oleh motor servo yang menggunakan controller stm32f4 dan menggunakan bantuan
sensor IR Proximity GP2Y0A41SK0F untuk bernavigasi serta sensor photodiode sebagai
pendeteksi titik start dan finish. Untuk mewujudkan suatu sistem yang berjalan secara otomatis
pada perangkat robot, maka dibutuhkan suatu sistem kendali otomatis dengan bantuan sensor ir
sharp dan algoritma untuk membangun kecerdasan pada robot. Algoritma yang di gunakan pada
penelitian ini yaitu Algoritma maze solving. Dilakukan beberapa tahap percobaan dengan skema
lintasan yang bervariasi untuk menguji tingkat efisiensi dari algoritma maze solving yang
diterapkan pada robot. Metode ini menggunakan sensor jarak sebagai acuan pengambilan data
dari setiap lintasan dan robot juga harus bisa merekam data lintasan atau lorong yang pernah
dilewati yang terdapat percabangan yang nantinya akan menghasilkan jalan pintas dari titik
finish ke titik start. Setelah dilakukan percobaan dapat disimpulkan tingkat efiseinsi penerapan
algoritma maze solving pada autonomous hexapod robot mencapai 69%.
Kata Kunci: maze solving, controller stm32f4, dan autonomous hexapod robot