SEMI AUTOMATIC T-SHIRT FOLDING MACHINE BERBASIS PID (PROPORTIONAL INTEGRAL DERIVATIVE)

Proses melipat baju merupakan salah satu kegiatan yang dilakukan dalam usaha laundry maupun rumah tangga. Kegiatan tersebut terbilang cukup mudah akan tetapi banyak orang yang masih malas melakukannya. Akibatnya pakaian yang selesai dicuci akan berantakan diruang tertentu sehingga mengurangi nilai estetika suatu rumah. Semi Automatic T-Shirt Folding Machine adalah solusi tepat untuk membuat kegiatan melipat baju menjadi lebih mudah dan efisien waktu. Alat ini dibekali motor servo yang menggerakan papan pelipat yang sudah didesain sedemikian rupa sehingga penggunanya hanya perlu manghandle baju sekali saja dan cukup menekan satu tombol maka baju akan terlipat sendiri serta akan tersusun secara rapi melalui papan penumpuk baju. Metode PID diterapkan pada motor DC yang bergerak dibawah pelipat baju sehingga penumpukan baju yang ada dibawah tidak akan tertekan keatas saat baju makin menumpuk saat selesai dilipat. Sensor ultrasonic akan mengukur ketinggian yang pas antara baju dengan pintu pembuka penumpukan baju dengan kp = 12, ki= 6, kd = 1.5 sehingga pergerakan motor dapat menyesuaikan dengan ketinggian setpoint yang diinginkan yaitu 39. Alat ini dapat melipat satu baju dalam 16,83 detik lebih cepat 11 detik daripada melipat baju secara manual. Selisih presentasi waktu pelipat alat dengan manual untuk 1 baju 40,3% dan untuk 20 baju 40,1%. Tingkat kerapian pelipat baju dari percobaan 12 baju adalah 51,0%.