RANCANG BANGUN ROBOT PENGANTAR BARANG PADA WAREHOUSE BERBASIS RFID LOCALIZATION DAN OBSTACLE AVOIDANCE

ABSTRAK

Abstrak— Proses pemindahan barang oleh karyawan dari ruang produksi menuju warehouse terkadang terdapat kesalahan yang berakibat kesalahan dalam mendata barang. Tujuan dalam penelitian ini, untuk meningkatkan efisiensi dan keakuratan pemindahan barang. Mobile Robot pengantar barang merupakan alat yang diciptakan untuk membantu karyawan dalam mengantarkan barang dari lokasi produksi ke rak penyimpanan barang pada warehouse. Sensor RFID PN532 digunakan untuk menentukan lokasi robot serta rak tujuan dengan metode trigonometri Tan Invers. Rumus Tan invers merubah nilai matriks koordinat kartesius (x,y) ke dalam koordinat polar dalam bentuk besaran sudut(r, θ). Nilai matriks (x,y) diambil dari 2 parameter yaitu dari sensor PN532 dan Barcode Scanner. Barcode Scanner tersebut untuk membaca kode barcode pada barang sehingga diperoleh nilai matriks(x,y) tujuan. Sudut lokasi tujuan diperoleh dari rumus Tan α = (y/x) * 180 / 3.14. Penggunaan sensor MPU-6050 digunakan untuk navigasi arah robot dengan nilai parameter dari hasil rumus Tan Invers tersebut sehingga robot berjalan mengikuti lokasi Tag RFID dengan rotasi per 90 derajat. Hasil yang diperoleh adalah Mobile Robot yang dapat dijalankan otomatis, dimana dapat mengantar barang memuju lokasi dengan mandiri. Hasil pengujian terhadap Mobile Robot dengan metode Tan Invers besar tingkat akurasi alat pada ujicoba didapatkan hasil 99.6725% berhasil sehingga dapat dikatakan Mobile Robot ini berjalan dengan baik.
Keyword : Mobile Robot, Tan Invers, PID, RFID, MPU-6050, Barcode Scanner.