Implementasi Metode Kalman Filter dan Kontroler PID Dalam Menjaga Kesetimbangan Penampang Dengan Konfigurasi Dua Motor Stepper

Sistem kesetimbangan sangatlah diperlukan pada alat ataupun benda kerja terutama dalam bidang robotika. Dibutuhkan sistem kerja yang tepat untuk menjaga kesetimbangan bisa tercipta. Analisis penelitian ini mencoba mengimplemetasikan metode kalman filter, kontroler PID (Proportional Integrator Derivative), dan konfigurasi motor untuk mencapai kesetimbangan pada sebuah penampang benda kerja. Benda kerja pada penelitian adalah sebuah meja kecil yang akan tersambung oleh penampang, dimana penampang tersebut akan diberikan sebuah benda (objek) untuk dijaga kesetimbangannya supaya tidak jatuh. Didalam mengatur kesetimbangan penampang dikontrol melalui mikrokontroler arduino serta dilengkapi satu sensor IMU (Inertial Measurement Unit) sebagai input, dan dua motor stepper sebagai output pergerakan roll dan pitch. Didapatkan hasil pengujian dari penelitian ini mengimplemetasikan kalman filter saja memiliki respon yang sangat bagus memiliki succes rate 83,3 % dalam menjaga kesetimbangan sebuah penampang. Sedangkan mengimplementasikan kontroler PID saja menghasilkan succes rate 65 %. Kemudian penggabungan metode kalman filter dan PID menghasilkan respon kurang maksimal yang hanya memilki succes rate 61,6 %. Pada penelitian ini menggunakan nilai kontanta PID dengan Kp=0.6, Ki=0.6,dan Kd=0.