Alat Penyusun Kaleng Menggunakan Cartesian Robot dengan Metode Canny Edge Detecion

Dalam dunia industri modern penggunaan kebutuhan otomatisasi menjadi semakin penting untuk meningkatkan efisiensi dan produktivitas. Penelitian ini bertujuan untuk merancang sistem penyusunan kaleng pada palet otomatis dengan menggunakan cartesian robot yang diintregasikan dengan pengolahan citra Canny Edge Detection (CED). Sistem penyusunan kaleng pada palet otomatis dirancang untuk memindahkan kemasan kaleng dengan urut sesuai tujuan yang sudah ditentukan secara otomatis. Metode CED berfungsi untuk mendeteksi posisi dan orientasi objek berdasarkan tepi citra yang ditangkap dengan web camera, sehingga titik koordinat objek dapat diproses dan dikonversi menjadi perintah gerakan robot. Cartesian robot menerapkan gerak linier pada tiga sumbu yaitu X, Y, Z dengan memakai motor stepper yang dikontrol menggunakan Arduino Mega 2560. Pada saat pemindahan objek akan dilakukan secara berulang yang dimulai dari posisi awal selanjutnya menuju palet tujuan atau posisi akhir berdasarkan hasil perhitungan koordinat dan deteksi citra. Sistem penyusunan kaleng pada palet menggunakan sensor switch berfungsi sebagai pengaman batas gerakan dan menggunakan gripper elektromagnetik sebagai end effector. Hasil pengujian penyusunan kaleng sebanyak 90 kali, diperoleh 79 kali berhasil dan 11 kali gagal, dengan tingkat keberhasilan 87,78%. Kegagalan terjadi terutama pada kondisi pencahayaan yang tidak stabil dan perbedaan hasil transformasi koordinat antara kamera dan bidang kerja nyata.