SISTEM DETEKSI OBJEK DAN POSISI PADA ROBOT SEPAK BOLA BERODA MIDDLE SIZE PADA SISTEM KAMERA OMNI VISION DENGAN SCAN LINES

Sistem pengolahan citra dengan kamera omni dan kamera depan adalah sistem yang banyak digunakan pada mobile robot soccer middle size. Dengan sistem ini cakupan area pendeteksian robot menjadi lebih luas sehingga bisa diterapkan untuk sistem pengindraan pada robot sepak bola. Sistem pengolahan citra digunakan agar robot mampu mengenali objek yang tertangkap kamera di lapangan. Selain itu sistem pengolahan citra juga digunakan untuk posisi robot dan posisi objek-objek disekitar robot. Posisi objek tersebut direpresentasikan dalam diagram kartesian dua dimensi dengan dua sumbu yang saling tegak lurus. Untuk mengenali objek berupa lapangan, garis, bola, gawang dan obstacle sistem pengolahan citra dilakukan dengan beberapa tahap. Tahap awal yaitu proses segmentasi warna dengan bantuan Look Up Table (LUT) pada tahap ini dilakukan pengklasifikasian warna menjadi empat warna utama yaitu hijau, oranye, putih dan hitam. Proses selanjutnya yaitu proses pencarian objek dengan Scan Lines. Proses terakhir adalah proses penentuan koordinat objek dilapangan untuk mengetahui posisi objek yang terdeteksi oleh robot dilapangan. Sistem segmentasi gambar dapat memperjelas objek dan dapat mengurangi interferensi dari objek lain di lapangan. Sistem Scan Line dapat mendeteksi dan menentukan koordinat posisi objek baik bola, obstacle, dan garis lapangan pada area lapangan.. Jarak pengukuran objek dengan kamera yang ideal adalah 40-150 cm dengan toleransi pengukuran 5 cm.