PENGATURAN KEDALAMAN PADA MODEL KAPAL SELAM MENGGUNAKAN METODE PROPORTIONALINTEGRAL DERIVATIVE (PID)

Kapal selam merupaka kendaraan bawah air yang dirancang dengan bentuk aerodinamis untuk mengurangi hambatan air sehingga meningkatkan stabilitas selama operasi. Pengaturan kedalaman model kapal selam bedasarkan hukum archimedes, dimana benda yang tercelup dalam fluida akan mengalami gaya apung sebesar berat fluida yang dipindahkan. Dengan mengatur volume air pada tangki ballast, model kapal selam dapat beroperasi dalam kondisi mengapung, melayang, dan tenggelam. Pada penelitian ini menerapkan sistem kontrol Proportional Integral Derivative (PID) dalam mengatur kedalaman model kapal selam guna meningkatkan respon sistem serta menjaga kestabilan posisi terhadap perubahan kedalaman. Sistem kontrol PID dirancang untuk meminimalkan selisih (error) antara kedalaman aktual dan nilai setpoint yang diinginkan. Hasil pengujian menunjukkan bahwa sistem mampu mengatur kedalaman model kapal selam dengan tingkat presisi yang baik pada tiga kondisi operasi. Pada kondisi mengapung dengan setpoint 50 cm diperoleh presisi ± 2 %, pada kondisi melayang dengan setpoint 25 cm diperoleh presisi ± 4 %, sedangkan pada kondisi tenggelam dengan setpoint 10 cm diperoleh presisi ± 5 %. Ketika selisih kedalaman terhadap setpoint masih besar, sistem menghasilkan nilai PWM yang tinggi hingga sekitar 225 untuk mempercepat proses pengisian atau pengosongan air. Sebaliknya, saat kedalaman mendekati setpoint, nilai PWM menurun secara bertahap hingga mendekati nol, yang menunjukkan bahwa sistem telah mencapai kondisi stabil.