PENGENDALIAN PERGERAKAN ROBOT SCARA PADA SISTEM PEMINDAHAN TELUR MENGGUNAKAN METODE INVERSE KINEMATICS

ABSTRAKrnSelective Compliance Assembly Robot Arm (SCARA) merupakan salah satu jenis robot yang digunakan dalam bidang industri, bekerja dengan sistem kepatuhan selektif yang berarti, robot mempunyai fleksibilitas gerakan hanya pada sumbu tertentu dan kekakuan pada sumbu lainnya berperan penting dalam sektor industri untuk melakukan pekerjaan seperti, memindah barang dari satu tempat ke tempat lainnya. Robot SCARA mempunyai mekanisme gerakan sedikit berbeda dengan robot lengan lainnya, tipe gerakan yang dilakukan seperti umumnya memiliki empat sumbu, yang terdiri dari dua lengan paralel yang bergerak di sumbu X dan Y, serta sumbu Z untuk pergerakan vertikal, dan kemampuannya untuk berotasi 360 derajat pada sumbu Z. Perancangan robot SCARA digunakan untuk memindah obyek berupa telur, proses klasifikasi dilakukan dengan menggunakan sensor kamera untuk mengetahui bentuk telur beserta posisinya. Device yang digunakan untuk memproses hasil citra kamera yaitu PC atau laptop, karena mempertimbangkan kecepatan pemrosesan citra. Sistem ini dibuat dengan tujuan untuk mengetahui apakah perpaduan robot SCARA dengan mengintregasikan algoritma inverse kinematics dan local binary pattern, (LBP) mampu untuk menangani masalah pemindahan telur, dan dilakukan perancangan robot lengan dengan mekanisme SCARA mekanisme gerakannya cocok untuk pekerjaan pick and place karena rata rata error sudut yang terjadi masih dalam batas toleransi yaitu < 1°, proses pemindahan telur dapat tercapai dengan tingkat keberhasilan 87,5%.rnrnKata kunci: Robot SCARA, pemindah obyek, telur, inverse kinematic, LBP.