RANCANG BANGUN ROBOT ARM 5 DOF PADA TRUK SAMPAH MENGGUNAKAN METODE INVERSE KINEMATICS

Perkembangan teknologi pada era industri 4.0 mendorong berbagai sektor untuk mengadopsi sistem otomatisasi, salah satunya pada bidang pengelolaan sampah. Pengangkutan sampah secara manual oleh petugas kebersihan seringkali memiliki risiko tinggi, memerlukan waktu yang lama, serta kurang efisien. Untuk mengatasi permasalahan tersebut, dirancang sebuah robot arm 5 derajat kebebasan (5 DOF) yang terintegrasi pada truk sampah menggunakan metode inverse kinematics. Robot ini dirancang untuk dapat mengambil tempat sampah, menuangkan isinya ke bak truk, dan mengembalikannya ke posisi semula secara otomatis. Sistem dikendalikan oleh Arduino Uno dengan bantuan sensor jarak GP2Y0A02YK0F untuk mendeteksi keberadaan objek dan sensor load cell untuk mengukur berat sampah pada truk. Metode inverse kinematics digunakan untuk menghitung sudut pada setiap joint robot agar end effector dapat mencapai posisi target yang telah ditentukan. Selain itu, dibuat antarmuka berbasis GUI untuk mengatur koordinat gerak dan monitoring pergerakan robot secara real-time. Hasil pengujian menunjukkan bahwa robot lengan mampu mendeteksi objek pada jarak efektif 10–20 cm, serta melakukan pengangkutan dan penuangan sampah dengan tingkat akurasi gerak yang baik. Sensor load cell juga mampu membaca berat dengan tingkat kesalahan rata-rata di bawah 5%. Sistem ini terbukti dapat meningkatkan efisiensi dan keamanan dalam proses pengangkutan sampah, serta menjadi salah satu inovasi dalam otomasi sektor kebersihan perkotaan.