PERANCANGAN SISTEM SORTIR MENGGUNAKAN ROBOT ARM 4 DOF (DEGREE OF FREEDOM) DENGAN METODE TRAJECTORY PLANNING DAN INVERS KINEMATIC

Perkembangan teknologi semakin tahun semakin meningkat salah satunya adalah perkembangan robotic dalam bidang industri. Arm robot adalah salah satu mekanik yang digunakan untuk memanipulasi pergerakan lengan manusia seperti mengangkat dan memindahkan yang bertujuan meringankan dan mengurangi resiko berbahaya pada pekerjaan manusia. Pada penelitian ini dirancang sebuah manipulator robot arm 4 DOF (Degree of Freedom). Robot akan memindahkan benda secara otomatis pada konveyor berdasarkan inisialisasi warna yang dilakukan sensor warna, perbedaan setiap objek ditentukan dengan 4 warna yang berbeda. Dari hasil pengujian yang dilakukan dengan posisi awal robot mampu memindahkan objek dari koordinat awal ke koordinat yang telah ditentukan sesuai warna tempat objek, waktu yang ditempuh rata-rata 9,71 s dengan eror rata-rata 24,5 %. Dalam pengujian sensor TCS3200 hampir sempurna tetapi masih sedikit eror dikarenakan pengaruh cahaya luar. Untuk pengujian keseluruhan robot sudah sangat baik tingkat keberhasilan yang dicapai sudah 86,66%. Berdasarkan hasil pengujian yang telah dilakukan robot lengan 4 DOF dengan metode invers kinematic dan trajectory planning ini sangat efektif dalam melakukan proses memindah barang.