OTOMATISASI PENGHINDARAN RINTANGAN PADA MOBILE ROBOT MENGGUNAKAN ALGORITMA FUZZY LOGIC

Penghindaran rintangan pada mobile robot merupakan salah satu tantangan utama dalam pengembangan robotika otonom. Penelitian ini bertujuan untuk merancang dan mengimplementasikan sistem otomatisasi penghindaran rintangan pada mobile robot menggunakan algoritma Fuzzy. Algoritma ini dipilih karena kemampuannya dalam menangani ketidakpastian dan menginterpretasikan data sensor dengan lebih fleksibel. Dalam penelitian ini, robot dilengkapi dengan sensor jarak yang akan memberikan informasi mengenai posisi rintangan di sekitarnya. Data yang diperoleh dari sensor kemudian diolah oleh algoritma Fuzzy Logic untuk menentukan keputusan gerakan mobile robot, seperti berbelok atau mengurangi kecepatan untuk menghindari tabrakan. Berdasarkan hasil pengujian sebelumnya menunjukkan bahwa sistem yang menggunakan logika fuzzy mampu menghindari rintangan dengan tingkat akurasi yang baik dalam berbagai kondisi lingkungan. Implementasi algoritma Fuzzy Logic pada mobile robot ini mampu memberikan hasil yang terukur dengan menggunakan sensor ultrasonik sehingga dapat meningkatkan efisiensi dan keandalan sistem navigasi otonom di masa depan. Hasil dari pengujian menunjukkan bahwa metode Fuzzy dapat mengontrol arah pada mobile robot dalam menghindari rintangan. Berdasarkan pengujian formasi 1, formasi 2, dan formasi 3, dengan presentase rata-rata keberhasilan 90%. Presentase keberhasilan ini diambil melalui 10 kali percobaan dengan formasi yang berbeda, dengan menggunakan nilai save distance sebesar 30 untuk setiap formasi yang digunakan. Hasil kuantitatif dari metode fuzzy logic berhasil memberikan hasil keberhasilan rata-rata sebesar 86.67% dari total pengujian seluruh formasi, nilai safe distance sebesar 30cm dinilai cukup optimal dalam skenario pengujian berbasis jalur yang terbilang sempit. Implementasi fuzzy logic terbukti efektif dalam mengontrol arah gerak robot dalam menghadapi rintangan yang dinamis.rnKata kunci : fleksibel, Fuzzy Logic, mobile robot, kecepatan.