Rancang Bangun Dancing Water Berdasarkan Musik Menggunakan Metode PID

Dancing water dapat bergerak dengan mengikuti alunan musik yang ada, pergeraakan itu akan disesuaikan dengan adanya frekuensi yang masuk ke sensor. Sensor yang digunakan adalah sensor suara dengan input kebisingan suara bedasarkan dB yang ada pada speaker bluetooth. Pada alat dancing water ini digunakan sebagai pengerak sudut putaran pada servo valve,dimana sudut putaran ini adalah sebesar 0⁰ untuk tutup dan 90⁰ untuk buka. Pengujian alat dancing water dilakukan dengan pompa air yang konstan, dimana pompa akan terus mengalirkan air ke servo valve. Kontrol PID digunakan untuk pengendalian servo valve sebagai pembukaan katup dengan inputan berdasarkan tingkat kebisingan yang diterima dalam satuan dB, sehingga hasil dari bukaan katup tersebut dapat menghasilkan keluaran air untuk nozzle yang telah ada. Metode PID dapat mengendalikan aliran air yang baik dan menghasilkan nilai sesuai setpoint, dimana nilai yang telah ditentukan pada sistem ini adalah, jika sensor suara menangkap suara 270 sampai dengan 320dB maka servo valve 1 bergerak berdasarkan setpoint sudut buka, saat suara 321 sampai dengan 360dB maka servo valve 2A, dan 2B bergerak berdasarkan setpoint sudut buka, saat suara 361 sampai 400dB maka servo valve 3A, dan 3B bergerak berdasarkan setpoint sudut buka. Perancangan kontrol dancing water berdasarkan musik menggunakan metode PID dengan parameter Kp=4, Ki=0.1, dan Kd=0.5 mendapatkan hasil error yang lebih kecil daripada saat tidak menggunakan metode PID, dimana setpoint yang digunakan ada setpoint tutup yaitu 0⁰ dan setpoint buka yaitu 90⁰.