SINKRONISASI METODE ODOMETRY DENGAN VISION DETECTION PADA SISTEM PASSING ROBOT SEPAK BOLA BERODA

KRSBI (Kontes Robot Sepak Bola Beroda) merupakan salah satu divisi dalam KRI (Kontes Robot Indonesia) yang menggunakan robot mobile beroda dengan tujuan melakukan permainan sepak bola. Passing adalah salah satu strategi penting bagi robot untuk mendominasi bola selama pertandingan, dan dibutuhkan posisi dan deteksi yang akurat. Robot sepak bola menggunakan mapping odometry untuk menentukan posisi robot dalam vektor Kartesian (x, y), dan vision detection digunakan untuk mendeteksi objek. Penelitian ini bertujuan untuk menyinkronkan nilai yang diperoleh dari vision detection dan mapping odometry untuk melakukan strategi passing. Pengujian metode mapping odometri, menunjukkan bahwa nilai error tertinggi adalah 7° untuk sudut dan 28,87 cm untuk jarak. error ini dipengaruhi oleh faktor seperti slip antara omniwheel dan lapangan serta penurunan akurasi sensor gyroscope seiring waktu. Kalibrasi hardware kamera diperlukan untuk menyesuaikan level sensitivitas, koordinat dan sudut kamera. Pengujian akurasi passing tanpa obstacle didapatkan nilai 73,3%, sedangkan dengan obstacle, menurun menjadi 66,6% dikarenakan jarak manuver robot lebih panjang saat menghindari obstacle. Durasi passing menentukan tingkat kepresisisan sudut odometry terhadap vision detection saat melakukan sinkronisasi sudut. Presisi dalam menangani bola adalah 14,8 cm tanpa obstacle dan 15,8 cm dengan obstacle.