Pengaturan Keseimbangan dan Kecepatan Pada Segway Memanfaatkan Kontrol PID

Segway merupakan pengembangan dari model pendulum terbalik yang diletakkan di atas kereta beroda. Keseimbangan pada segway dipengaruhi oleh pergerakan 2 roda yang berfungsi sebagai aktuatornya. Penggunaan segway hanya digunakan untuk jarak dekat sebab kapasitas baterai yang digunakan pada segway terbatas. Pada umumnya, segway hanya mampu menampung beban pengemudi dengan berat badan maksimal 30 KG. Gaya yang digunakan pada segway untuk menyeimbangkan diri dihasilkan dari putaran roda. Putaran roda ini berasal dari torsi yang dihasilkan oleh motor. Oleh sebab itu, untuk menyelesaikan permasalahan tersebut pada penelitian ini penulis akan membuat pengaturan keseimbangan dan kecepatan pada segway dengan BLDC sebagai aktuatornya dan PID (proportional integral derivative) sebagai metode kontrolnya. Pergerakan terjadi pada sumbu X (sumbu picth) dengan arah pergerakan ke arah depan dan kebelakang. Sistem kontrol PID berfungsi untuk mencari nilai kestabilan sehingga respon sistem yang diperoleh dapat mencapai set point yang telah ditetapkan. Aktuator BLDC akan mampu menampung beban dengan berat maksimal 50 KG. Penelitian ini menggunakan sensor MPU-6050, yang terdiri dari 2 sensor yaitu sensor gyroscope dan sensor accelerometer. Penelitian ini menggunakan Arduino Nano sebagai kendali mikrokontrollernya, dan digunakan untuk mengolah dan menyimpan data yang diperoleh dari penelitian. Untuk aktuator yang digunakan yaitu brushless DC sebagai motor penggerak segway. Pada pengujian sensor MPU6050 didapatkan hasil keakuratan sebesar 99,87%. Berdasarkan pengujian dengan metode PID terhadap segway didapatkan nilai tunning terbaik sebesar Kp=48, Ki=3,5 dan Kd=1,6 dan mampu membuat sistem pada segway bekerja dengan baik dan sesuai fungsinya. Kata kunci : Segway, Sensor MPU6050, Arduino Nano