perbandingan kontrol gerakan quadcopter dengan metode pid dan fuzzy-pd pada studi kasus path following

Quadcopter memiliki sistem navigasi yang diperlukan untuk memantau posisi dan mengendalikan pergerakan quadcopter. Beberapa tahun terakhir, telah dikembangkan sistem navigasi berdasarkan koordinat longitude dan latitude, yaitu sistem waypoint. Sistem kendali terbang ini bekerja untuk mempertahankan posisi dan arah aktual quadcopter sampai ke tujuan. Penulis merancang suatu sistem kendali navigasi menggunakan metode waypoint pada quadcopter yang memiliki kemampuan untuk berjalan secara autonomus dari satu titik koordinat menuju titik koordinat lainnya atau yang dituju. Sistem navigasi ini bekerja menggunakan GPS (Global Positioning System), dan GY-81 sebagai sensor magnetometer. Penerapan metode waypoint yang dapat membantu robot untuk menentukan arah hadap tujuan dan seberapa jauh target tujuan dengan posisi robot sekarang. Hal ini dibuktikan pada pergerakan robot dengan error yang paling tinggi adalah 0,16 dan rata – rata waktu untuk menuju ke target tujuan sekitar 50 – 65 detik. Penerapan metode PID memberikan hasil heading lebih baik dibandingkan dengan menggunakan metode fuzzy-PD. Hal ini dibuktikan dengan pergerakan robot yang cukup stabil dan pembacaan sensor kompas yang cukup akurat. Berdasarkan hasil pengujian menggunakan metode PID diperoleh nilai akurasi sebesar 98,9% pada sumbu roll, 99,8%% pada sumbu pitch dan 99,1% pada sumbu yaw sedangkan pengujian metode fuzzy-PD diperoleh hasil kesalahan sebesar 97,3% pada sumbu roll, 99,6% pada sumbu pitch dan 92,8% pada sumbu yaw