SISTEM ANTI SWAY PADA PROTOTIPE GANTRY CRANE MENGGUNAKAN METODE FUZZY SUGENO

Sway merupakan ayunan yang terjadi pada beban akibat perubahan percepatan atau perlambatan yang tidak stabil antara laju gantry crane dengan beban. Gantry crane merupakan crane yang digunakan pada lapangan terbuka dan luas, permasalahan yang timbul pada proses perpindahan sebuah barang adalah Sway. Sway terjadi pada beban akibat adanya suatu perubahan percepatan atau perlambatan yang tidak stabil antara laju gantry crane dengan beban yang ada. Tujuan dari sistem anti sway pada prototipe gantry crane menggunakan metode fuzzy sugeno adalah supaya dapat mengurangi sway yang terjadi pada beban agar tidak terjadi sway yang berlebihan. Untuk mengurangi sway pada beban, maka diperlukan sebuah kontrol yang dapat mengatur laju gantry crane seperti metode yang digunakan adalah sebuah metode fuzzy sugeno serta diperlukan komponen pendukung agar sistem kontrol dapat berjalan dengan baik. Arduino Uno digunakan sebagai kontrol, sensor ultrasonik HC-SR04 untuk mendeteksi jarak serta sensor MPU-6050 untuk mendeteksi sudut derajat yang dihasilkan oleh beban dengan range kestabilan sebesar -20o sampai 20o. Dengan menggunakan metode fuzzy sugeno dihasilkan akurasi sistem yang berbeda dari terendah sampai tertinggi. Dengan melakukan percobaan sebanyak 6 kali namun beban yang digunakan berbeda memiliki tingkat keakurasian, yaitu percobaan dengan beban 0 gr 100%, beban 50 gr 99,97%, 100 gr 99,96%, beban 200 gr 99,96%, beban 500 gr 99,97%, beban 1000 gr 99,98%,