Sistem Kestabilan Gerak Robot Omnidirection Mengikuti Arah Gerak Mata Angin

Di era globalisasi ini sangatlah mungkin teknologi modern menjadi salah satu syarat dalam perkembangan teknologi di dunia. Hal ini disebabkan oleh perkembangan daya pikir manusia untuk menciptakan sistem yang dapat membantu mempermudah manusia dalam mengetahui sesuatu yang diinginkan. Robot menjadi salah satu alat bantu yang memiliki peranan penting dalam kasus ini. Mobile robot merupakan salah satu kategori robot yang memiliki fungsi untuk berpindah tempat. Mobile robot dapat bergerak dari satu tempat ke tempat lainnya, dimana kedua posisi tersebut berada pada jarak tertentu menggunakan navigasi. Berdasarkan kasus tersebut diciptakan sebuah robot yang memiliki kecerdasan buatan untuk mengetahui arah mata angin menggunakan sensor kompas HMC 5883L. Dengan harapan dihasilkan sebuah robot yang memiliki kemampuan khusus untuk berjalan sesuai dengan arah mata angin yang diinginkan dan apabila pada arah robot terdapat suatu halangan untuk mencapai tujuannya maka robot akan menghindari halangan serta robot akan kembali pada jalur mata angin yang telah ditetapkan. Dari pengujian dengan nilai kp= 20 ki= 0,1 dan kd= 7 maka didapakan tingkat keberhasilan tiap-tiap percobaan pada arah yang dituju yaitu pada arah timur tingkat keberhasilan mencapai 95,85%, pada arah barat 97,9%, pada arah selatan 93,2 %., pada arah utara 93,3%, pada arah timur laut 95,2 %., pada arah barat daya 91,9%, pada arah barat laut 96,01 %, dan pada arah tenggara sebesar 95,4%.
Kata Kunci: Mobile Robot, HMC 5883L, Ultrasonik, Roda Omnidirectional.