RANCANG BANGUN SISTEM OTOMASI ROBOT PENGECATAN MARKA JALAN RAYA GARIS PUTUS-PUTUS

ABSTRAK

Marka jalan raya adalah sebuah tanda bisa berupa garis, simbol, atau tulisan yang mempunyai fungsi untuk mengatur, memperingatkan dan memandu lalu lintas. Marka jalan dan rambu merupakan bagian dari perlengkapan jalan. Perbedaan marka jalan dan rambu yaitu marka jalan terletak menempel di atas permukaan perkerasan jalan, sedangkan rambu terletak atas atau samping badan jalan. Tujuan marka jalan dan rambu untuk meningkatkan keselamatan lalu lintas dan kelancaran lalu lintas. Skripsi ini membuat sebuah prototype sistem pengecatan marka jalan raya garis putus-putus pada sisi tengah jalan dengan menggunakan metode fuzzy dan PID. Metode fuzzy digunakan sebagai nilai untuk menentukan titik tengah dari lebar jalan dan robot berada pada sisi tengah jalan, kemudian menghasilkan nilai kecepatan pada robot yang dipertahankan oleh metode PID. Hasil dari penelitian ini robot dapat mendeteksi trotoar dengan pembacaan sensor ultrasonik kisaran selisih error pendeteksian antara nilai pendeteksian langsung oleh sensor dan pengukuran secara akurat dengan menggunakan penggaris yaitu sensor kanan 0.2 cm dan sensor kiri 0.5 cm. Robot juga dapat mempertahankan kecepatan dan menentukan titik tengah pada lebar jalan yang berbeda-beda dengan nilai output yang dihasilkan oleh fuzzy yaitu kecepatan 30, kemudian digunakan sebagai nilai input oleh metode PID dengan konstanta nilai Kp= 2.5, Ki= 0, dan Kd= 0.8. Proses pengecatan menggunakan alat cat model roll menghasilkan panjang pengecatan yang didapat kisaran dari 29-31 cm dan panjang garis putus kisaran dari 25-27 cm dengan lebar garis putih 8,5-9 cm.

Kata Kunci: Marka jalan, Pengecatan, Garis putus-putus, Fuzzy, PID