RANCANGAN SISTEM MOBILE ROBOT SOUND LOCALIZATION DENGAN MENGGUNAKAN MICROPHONE ARRAY

Sistem kontrol robot beroda pada umumnya berbentuk joystick atau remote control bertombol sehingga membutuhkan hardware tambahan untuk sistem kontrol robot beroda. Obyek dari Proyek Akhir ini adalah sebuah robot yang mampu menentukan arah sumber bunyi.. Dengan membuat pemodelan telinga manusia yang mampu untuk menentukan posisi sumber suara, dengan mengambil bentuk model kepala sebagai bentuk dasar dari robot dengan 4 microphone pada sisi kanan, sisi kiri, sisi depan, sisi belakang. System control robot ini dengan mengunakan dependent speaker recognition. Microphone Array digunakan pada suara yang akan ditangkap pada masing – masing mic condensor akan di olah menjadi suatu array dimana suara yang sebelumnya berupa analog di olah menjadi data digital. metode penentu posisi menggunakan algoritma localization yaitu interaural level difference (ILD). Interaural level different (ILD) adalah perbedaan dalam kenyaringan dan distribusi frekuensi antara dua telinga.