KONTROL PERGERAKAN ROBOT ARM BERBASIS GESTURE RECOGNITION MENGGUNAKAN MICROSOFT KINECT XBOX 360

Perkembangan teknologiusemakin tahun semakin meningkatusalah satunya adalah perkembangan roboticudalam bidang industri. Armorobot adalah salah satu mekanik yang digunakan untuk memanipulasi pergerakan-lengan manusia seperti mengangkat danlmemindahkan yang bertujuan meringankan dan mengurangi resikojberbahaya pada pekerjaan manusia. Pada0penelitian ini dirancang sebuah robot arm 4 DOF (Degree of Freedom) dengan sistem kontrol menggunakan Microsoft Kinect. Sistem kontrol ini memungkinkan pengguna untuk dapat berinteraksi dan lebih aktif bergerak untuk memberikan intruksi kepada robot. Microsoft Kinect merupakan pengembangan terkini dari Computer vision yang berbasiskan HCI (Human Computer Interaction). Microsoft Kinectidilengkapi denganidepth-sensoriyang dapat digunakaniuntuki mengenalii dani melacak-sendi-sendi pada-manusia. Pada penelitianiini Microsoft Kinect diaplikasikan untuk me-remote sistem kontrol robot untuk mengenali perbedaaan gesture tubuh dan mengikuti intruksi dari masing-masing gesture yang sudah didefinisikan. Pengidentifikasian pola gerakan dilakukan=dengan cara menangkapygambar secaraasimultan dariccitra yang diperoleh. Untuk membedakan masing-masing pola dilakukan dengan mengkalkulasi tiap sudut yang dibuat oleh masing-masing gerakan dengan menggunakan rumus perubahan vektor posisi dan hukum cosinus antara 2 vektor dariykoordinat sumbuxx, sumbuyy dan sumbuzz dari masing-masing joint. Perhitungan sudut antar vektor inilah yang akan digunakan dalam menentukan perintah pergerakan robot. Output dari penelitian ini diharapkan dapat menjadi alternatif sistem kontrol dalam bidang robotika yaitu menggunakan gesture recognition.

Kata kunci : Kinect, body gesture, kontrol robot arm, human computer interaction.