Rancang Bangun Robot Pelukis Tembok Otomatis dengan Metode Trajectory Planning

Gambar pada tembok merupakan salah satu variasi bangunan atau ruangan yang sangat sering dijumpai. Hal ini dikarenakan lukisan tembok sangat sering digunakan pada suatu tempat perbelanjaan ataupun tempat nongkrong untuk membuat nyaman para pengunjung. Tapi tidak semua orang dapat membuat sebuah gambar pada bidang vertikal atau tembok. Pesatnya perkembangan teknologi menjadikan banyak alat yang dapat mempermudah pembuatan sebuah lukisan dinding. Akan tetapi alat tersebut masih memerlukan kemampuan khusus untuk mengoperasikannya agar dapat membentuk sebuah lukisan yang sesuai. Pada penelitian ini dibuat sebuah robot yang dapat menggerakkan alat lukis dinding secara otomatis dengan pengolahan sebuah gambar sebagai inputnya. Gambar yang telah diolah untuk dibedakan warna serta ditentukan titik X dan Y dari sebuah gambar, selanjutnya akan diproses oleh mikrokontroler arduino. Arduino kemudian mengontrol gerak motor stepper sebagai penggerak nozzle serta servo yang mengatur on dan off valve untuk mengatur cairan yang keluar. Sehingga siapapun dapat mengoperasikannya dengan mudah tanpa membutuhkan kemampuan khusus.
Kata kunci : Arduino, Valve, Nozzle Airbrush, Motor Stepper