SISTEM KENDALI JARAK JAUH ROBOT MOBIL PENYELAMAT DENGAN GESTUR TANGAN MENGGUNAKAN ACCELEROMETER DENGAN METODE PID

Bencana alam dan kecelakaan merupakan peristiwa yang mungkin secara tidak terduga mengakibatkan kerusakan yang parah dan hilangnya nyawa manusia, robot telah menjadi alat penting dalam operasi penyelamatan, terutama dalam situasi berbahaya dimana manusia tidak dapat menjangkau. Robot mobil difungsikan pada medan yang berbahaya, sehingga lebih aman jika dikendalikan secara jarak jauh. Sarung tangan khusus di desain untuk mendeteksi gerakan punggung tangan berdasarkan kemiringan, komponen yang sangat umum di gunakan yaitu sensor accelerometer, komponen transmitter sebagai pengiriman data dari sarung tangan akan diterima oleh receiver yang ditanam pada robot mobil, menggunakan Bluetooth Low Energy (BLE). Pengendalian robot dengan gestur tangan menggunakan accelerometer memerlukan sistem kontrol yang handal untuk memastikan pergerakan robot mobil agar saat robot mobil berbelok gerakannya lebih halus dan stabil. Salah satu metode kontrol yang umum digunakan adalah metode PID (Proportional-Integral-Derivative). Penggunaan metode PID yang diterapkan berjalan dengan baik, hasil yang didapatkan pada pengujian dengan respon sistem menjadi lebih cepat, pwm yang stabil dan mengikuti sudut kemiringan tangan menggunakan parameter Kp 5, Ki 0,1 dan Kd 2,5, dengan dengan rata- rata error 21,14% untuk gerak maju, 21,28% untuk bergerak mundur, 22,14% untuk pergerakan belok kanan, dan 21,57% untuk pegerakan belok kiri. Penggunaan accelerometer menggantikan fungsi kamera yang memiliki instalasi lebih mudah karena tidak memerlukan infrastruktur kamera yang rumit, maka gestur tangan dapat digunakan di mana saja selama masih terhubung dengan objek yang ingin dikontrol serta dapat menekan harga atau biaya dalam pembuatannya dibandingkan dengan menggunakan kamera.