KONTROL PERGERAKAN ROBOT MENGGUNAKAN METODE FUZZY BERBASIS VISION PADA STUDI KASUS ROBOT PENGANTAR MAKANAN

Perkembangan teknologi robot telah banyak membantu meringankan pekerjaan manusia bahkan menggantikan manusia. Beberapa robot dibuat guna melakukan pekerjaan manusia secara berulang – ulang. Salah satu pekerjaan manusia yang dapat dikerjakan oleh robot yaitu mengantar makanan. robot pengantar makanan mulai dikembangkan untuk mempermudah proses mengantar makanan, seperti contohnya robot pengantar makanan dengan sistem pengikut garis. Pada sistem robot line follower robot akan mengalami error apabila sensor robot tidak mengenali lintasannya, jalur lintasannya tertutup benda, terhapus maupun hilang. Apabila robot terjadi error, robot akan bergerak tanpa kendali dan dapat menyebabkan makanan yang diantar tidak sampai kepada konsumen. Berdasarkan masalah tersebut, maka dibuat robot pengantar makanan dengan sistem global vision sebagai pendeteksi posisi robot dan pendeteksi tujuan robot, agar robot dapat menuju titik tujuan robot secara langsung. Robot juga ditambahkan metode fuzzy yang digunakan sebagai kontrol pergerakan robot. Parameter fuzzyrnyang digunakan yaitu sudut dan jarak. Robot akan berjalan berdasarkan pathrnplanning yang telah dibuat. Hasil dari penelitian yang telah dilakukan menunjukkan bahwa robot dapat mengantarkan makanan ke meja tujuan dan dapat kembali ke posisi awal berdasarkan path yang ditentukan dengan nilai rata-rata error sebesar 1.58cm.