PROTOTYPE PENGEREMAN MOTOR DC SECARA OTOMATIS PADA REM CAKRAM (DISC BRAKE) MENGGUNAKAN MIKROKONTROLER ARDUINO DENGAN METODE PID

Sistem otomatisasi pengereman diperlukan agar dapat mempermudah manusia untuk melakukan perlambatan ketika saat berkendara. Tugas akhir ini bertujuan untuk merancang sebuah alat pengereman otomatis pada motor DC dengan menggunakan rem cakram (disk brake). Alat ini mampu membuat kendaraan melakukan perlambatan sebelum menabrak penghalang dan ketika melebihi batas keamanan dengan menerapkan metode kontrol Proportional Integral Derivative (PID). Sensor ultrasonik digunakan sebagai pendeteksi jarak ke penghalang dan sensor rotary encoder digunakan sebagai pembaca kecepatan putar motor, hasil pembacaan jarak dan kecepatan akan menjadi acuan untuk melakukan pengereman. Jika nilai jarak ≤ 60cm atau nilai kecepatan > 8000rpm maka akan melakukan pengereman dengan memberikan tekanan pada rem cakram. Penekanan tuas rem cakram akan dilakukan pneumatik sesuai dengan hasil pembacaan sensor sehingga dapat melakukan perlambatan pada gerak putar motor. Dari hasil pengujian yang dilakukan penerapan metode PID pada sistem pengereman otomatis memberikan hasil lebih baik ketika melakukan pengereman dibandingkan dengan tanpa menggunakan metode PID. Hal ini dibuktikan dengan hasil pengereman yang lebih efektif ketika sensor melakukan pendeteksian pada jarak dan kecepatan. Dari beberapa pengujian tuning PID diperoleh hasil terbaik nilai Kp 5, Ki 1, Kd 3, nilai tersebut mampu diterapkan pada sistem pengereman otomatis. Berdasarkan hasil pengujian jarak dengan menerapkan metode PID lebih responsive dalam melakukan pengereman sedangkan tanpa PID lebih memiliki hasil pengereman relatif mirip, dan hasil pengujian pada kecepatan dengan menerapkan metode PID pada sistem pengereman lebih baik untuk melakukan perlambatan pada kecepatan motor ketika melebihi batas maksimal kecepatan 8000 rpm, agar tidak terjadi pengereman yang spontan untuk terjaga dari ambang batas keamanan. Waktu yang dibutuhkan sistem untuk melakukan pengereman rata – rata 01.09 detik.