KONTROL KESEIMBANGAN ROBOT QUADRUPED PADA BIDANG MIRING

Abstrak—Seiring perkembangan zaman robot dapat menggantikan peran manusia dalam bekerja di lingkungan berbahaya, seperti untuk observasi di daerah yang terdampak bencana. Salah satu contohnya adalah robot quadruped. Robot quadruped adalah robot yang bergerak menggunakan kaki yang berjumlah 4 buah. Dengan aktuator berupa kaki, robot quadruped dapat bergerak dengan leluasa. Namun, permasalahan yang sering dihadapi ketika merancang robot berkaki adalah menentukan sudut-sudut motor servo agar mencapai pada posisi yang diinginkan. Permasalahan mengatur sudut-sudut tiap motor servo dapat diselesaikan dengan metode inverse kinematic. Selain permasalahan kinematika gerak, keseimbangan robot berkaki juga menjadi permasalahan yang cukup serius. Apabila robot berkaki 4 berjalan di lintasan dinamis atau bidang miring robot cenderung tidak stabil. Keadaan body robot tidak seimbang akan menyebabkan pembebanan tidak merata. Akibatnya akan memperpendek umur motor servo. Oleh karena itu pada penelitian ini dilakukan untuk merancang robot berkaki 4 yang dapat berdiri pada bidang miring dengan keadaan body robot tetap seimbang. Aturan cosinus digunakan untuk mengubah pembacaan sudut kemiringan menjadi perubahan ketinggian. Perubahan ketinggian yang didapat dari proses perhitungan menggunakan aturan cosinus nantinya digunakan sebagai input inverse kinematic dalam mengatur posisi atau sudut-sudut motor servo agar body robot berkaki 4 dalam keadaan seimbang. Berdasarkan pengujian robot berkaki 4 melewati bidang uji coba dengan kemiringan yang sudah ditentukan menghasilkan waktu tercepat 62 detik dan 71 detik waktu terlama. Berdasarkan pengujian robot berkaki 4 didapatkan error sudut pitch dan roll ketika melewati bidang uji coba (bidang miring) yang menghasilkan nilai rata-rata error pitch terkecil adalah 0,75o dan terbesar adalah 1,428571429o. Sedangkan nilai rata-rata error roll terkecil adalah 0,153846154o dan terbesar adalah 3,285714286o.