SIMULASI ROBOT AUTONOMOUS UNTUK PENGANTAR MAKANAN MENGGUNAKAN METODE SIMULTANEOUS LOCALIZATION AND MAPPING (SLAM) BERBASIS ROS

Penelitian ini berfokus pada pengembangan robot pengiriman makanan otonom yang memanfaatkan algoritma SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) dengan metode Hector-SLAM untuk mapping terhadap lingkungan, serta algoritma Dijkstra untuk perencanaan jalur paling pendek untuk mencapai tujuan. Dengan mengintegrasikan sensor LiDAR dan ROS (Robot Operating System) sebagai komunikasi antar proses, robot mampu membangun peta lingkungannya secara real-time dan menentukan posisinya dengan akurasi tinggi. Metode Hector SLAM, yang dikenal karena kemampuannya dalam pemetaan cepat dan efisien tanpa memerlukan odometri, memungkinkan robot untuk beradaptasi dengan lingkungan yang dinamis dan menghindari hambatan secara efektif. Algoritma Dijkstra digunakan untuk menghitung jalur terpendek dari posisi awal robot ke tujuan pengiriman. Hasil yang diharapkan dari penelitian ini adalah peningkatan efisiensi dan akurasi dalam proses pengiriman makanan, pengurangan kesalahan navigasi. Berdasarkan pengujian yang dilakukan, robot mampu melakukan pemetaan dan menyampaikan informasi posisi robot pada lingkungan dengan persentase error pada saat pemetaan sebesar 0,2038% dan untuk error pembacaan jarak dan sudut pada sensor adalah 0,77%. Untuk navigasi dengan Algoritma Dijkstra memiliki waktu rata-rata 51s untuk meja terdekat sedangkan 134s untuk meja terjauh. Hasil ini menunjukkan bahwa robot dapat dapat berfungsi secara efektif untuk pengantaran makanan.