Sistem Kontrol Sniper Rifle Pcp Dengan Mean Shift Tracking Dilengkapi Safety Menggunakan Metode Pid

Indonesia sangat banyak gerakan sparatis bersenjata terutama di daerah perbatasan. Gerakan tersebut dapat menimbulkan kecemasan, tatanan keamanan Negara Kesatuan Republik Indonesia. Oleh karena itu, dibuatlah sistem kontrol sniper rifle pcp dengan mean shift tracking dilengkapi safety menggunakan metode PID. Proses kerja senapan ini terdiri dari beberapa tahapan antara lain yaitu kamera atau esp32 cam melakukan tracking pada area sekitar senapan, kemudian kamera akan mengirimkan informasi berupa video secara real time kepada user melalui smartphone. Pada proses tracking senapan akan mengikuti arah target yang bergerak dengan lampu indikator led berwarna merah. Kemudian jika target berhenti maka senapan juga ikut berhenti mengikuti target dengan lampu indikator led berwarna hijau menandakan target locked. Jika target berada diposisi dekat 10° dengan senapan maka semakin cepat juga senapan melakukan locked dengan waktu 2 detik. Target locked memberikan waktu jeda 10 detik untuk motor servo menekan pelatuk senapan. Senapan setelah menembak akan kembali ke titik set point 160° dan led kembali berwarna merah. Hasil tunning PID didapatkan nilai terbaik yaitu Kp 2.5, Ki 0.9, Kd 0.6. Berdasarkan pengujian yang telah dilakukan dengan nilai set point 160 menghasilkantingkat keberhasilan 67% dan presentase nilai error 33% senapan bergerak ke kanan. Sedangkan tingkat keberhasilan 67,9% dan presentase nilai error 32.1% senapan bergerak ke kiri saat melakukan tracking pada target.rnrnrnKata Kunci : esp32 cam, PID, object tracking, sniper rifle PCP.