Implementasi Metode Trajectory Optimization dan Omni Directional Maneuvering untuk Sistem Penelusuran Ruang pada Quadpod Walking Robot

Perkembangan teknologi robotika sangat pesat. Berbagai bentuk robot pun dikembangkan, salah satunya adalah robot berkaki. Salah satu masalah yang dihadapi dalam pengembangan robot berkaki adalah pergerakan robot untuk mengatasi penelusuran ruang dengan tingkat kecepatan yang tinggi. Sistem penelusuran ruang secara umum masih menggunakan metode one-way directional, dimana ketika mendeteksi halangan atau dinding robot harus berputar terlebih dahulu untuk melanjutkan penelusuran ruang. Pada skripsi ini dirancang dan diimplementasikan trajectory optimization dan omni directional maneuvering untuk mengatasi permasalahan tersebut. Quadpod adalah sebuah robot berkaki empat yang cocok untuk metode ini, karena memiliki dimensi yang sama di tiap sisinya. Pada project ini, dirancang sebuah robot quadpod dengan 3DOF (Degree of Freedom) di setiap kakinya. Untuk perpindahan titik koordinat setiap kaki digunakan metode trajectory optimization agar pergerakan robot lebih fleksibel dan dapat mengatur waktu untuk setiap perpindahannya. Dengan penerapan omni directional maneuvering akan memudahkan pergerakan robot ketika didalam ruang tanpa merubah posisi robot sehingga metode ini memangkas waktu tempuh dan mempercepat robot mencapai tujuan. Dengan rata-rata presentase keberhasilan mencapai 93.6 %.