MAPPING PADA ROBOT SEPAKBOLA BERODA MENGGUNAKAN ROTARY ENCODER DENGAN METODE ODOMETRY

Robot merupakan alat yang terus dikembangkan dan mampu untuk mengenali lingkungannya, maka salah satu kunci dari sebuah robot yaitu mapping yang saat ini masih terus-menerus dikembangkan untuk mencapai tingkat akurasi yang tinggi, seperti pada robot sepakbola beroda atau dengan istilah yang lebih populer “Middle Size League robocup (MSL robocup)”. Dalam masalah ini terdapat cara mengintegrasikan rotary encoder dengan odometry dan pengukuran tingkat keakurasian mapping menggunakan rotary encoder terhadap robot. Dengan menggunakan metode odometry pergerakan setiap aktuator akan diolah untuk memperkirakan perubahan posisi dari waktu ke waktu. Odometry ini menggunakan dua rotary encoder sebagai pembacaan pulsa dan peletakannya berdasarkan koordinat sumbu X dan Y yang mempunyai selisih sudut sebesar 90⁰. Pada pengujian metode ini memakai lapangan robot sepakbola beroda dengan ukuran 6m x 9m, pada percobaan pertama dengan jarak 100cm diperoleh kesalahan pembacaan jarak sebesar 0.740%, selanjutnya dengan jarak 200cm diperoleh kesalahan pembacaan jarak sebesar 0,035%, selanjutnya pada jarak 250cm diperoleh kesalahan sebesar 0.136%, dan pada jarak 300cm diperoleh kesalahan pembacaan jarak sebesar 0.443%.