RANCANG BANGUN ROBOT PEMAIN SARON MENGGUNAKAN DUAL ARM 4 DOF (DEGREE OF FREEDOM) DENGAN METODE INVERSE KINEMATIC DAN TRAJECTORY PLANNING

Perkembangan teknologi yang ada di dunia telah banyak menciptakan inovasi-inovasi baru, termasuk halnya pada kemajuan teknologi dunia musik. Salah satunya pengendalian memainkan alat musik saron. Saron termasuk salah satu instrumen gamelan keluarga balungan. Saron terdiri dari plat-plat metal dalam berbagai ukuran. Untuk menghasilkan suara, plat-plat metal tersebut harus dipukul. Plat yang lebih panjang akan menyuarakan nada yang lebih rendah. Laras yang digunakan adalah laras pelog 6. Pada penelitian ini akan dibuat sebuah variasi baru dalam musik yaitu robot dual arm 4 DOF yang dapat memainkan saron dengan mengubah not menjadi irama. Not-not yang digunakan ada 8 warna antara lain merah (nem), jingga (pi), kuning (ji), hijau (ro), biru (lu), nila (pat), ungu (mo), dan hitam (nem*). Selain itu robot arm pemain saron ini sudah menggunakan kontrol otomatis untuk proses pergerakan arm dan proses pengetukan saron yang diolah melalui perhitungan inverse kinematic dan trajectory planning untuk dijadikan tindakan dan gerakan pada setiap servo atau robot arm sehingga dapat terbentuk nada-nada yang indah sesuai dengan warna objek yang terdeteksi oleh sensor kamera. Presentase keberhaslian rata-rata pada metode Forward Kinematics sebesar 99.45%, presentase keberhasilan rata-rata dari metode Inverse Kinematics sebesar 97.43%, dan presentase keberhasilan rata-rata dari keseluruhan sistem sebesar 95.56%.