PENGEMBANGAN INSTRUMENTASI MOTION CAPTURE PENGUKURAN GERAK 2 DIMENSI DALAM BIDANG HORIZONTAL ANGGOTA GERAK LENGAN MENGGUNAKAN SENSOR MAGNETOMETER HMC5883L

Motion capture adalah studi tentang penangkapan gerak tubuh manusia dengan menggunakan bantuan bantuan sensor yang salah satunya adalah sensor inersia. Sensor inersia merupakan sensor yang diletakkan pada anggota tubuh manusia yang digunakan untuk menangkap gerak tubuh manusia. sebagai contoh adalah sensor magnetometer HMC5883Latau sensor kompas. Sensor tersebut berfungsi untuk memberikan stabilitasdibidang horizontaldengan merasakanarahbidang magnetbumi. Pengkuran dilakukan pada bidang 2 DOF (Degree Of Freedom) yang difokuskan pada lengan tangan pada orientasi bidang horizontal. Pengukuran pada bidang 2 dimensi dikarenakan sensor magnetometer HMC5883L bekerja untuk mengukur kecepatan sudut menggunakan data magnetik pada sumbu medan magnet bumi, untuk mengukurvektorpercepatandikoordinatsensor, vektor yang diukur untuk memberikan stabilitas kemiringan disebabkan oleh penggunanya bergerak. Tarikan medan magnet ke arah pusat magnet bumi memanifestasikan pengguna dalam output magnetic sebagai percepatan dalam arah yang berlawanan bersama bahwa sumbu yang sama, seperti yang dijelaskan dalam pembenaran kesalahan rotasi horizontal, sensor magnetik digunakan sebagai heading membantu sensor. Hasil heading pembacaan sensor di baca oleh matlab dengan perhitungan invers kinematics sudut dapat di bentuk. Output matlab berupa besar sudut kemudian dianalisis statistik untuk mencari besar error. Hasil perbandingan systematics error sudut A dan sudut B yaitu pada sudut A pada nilai 1500 sebelum kalibrasi adalah -7,7470 dan setelah kalibrasi 0,70. Untuk systematic error sudut B pada nilai 1600 sebelum kalibrasi adalah -3,30 dan setelah kalibrasi 1,30. Dapat disimpulkan hasil sudut A dan B sebelum kalibrasi systematics error-nya cukup tinggi dan dilakukan langkah kalibrasi hasil sudut A dan B systematics error-nya mendekati true value. Hasil kalibrasi sudut A dan sudut B systematics error belum sama dengan true value, untuk mendekatitrue value,systematics error harus dikalibrasi lagi sehingga tingkat nilai error sama dengan true value.