RANCANG BANGUN KURSI RODA MENGGUNAKAN VOICE RECOGNITION DENGAN METODE PID BAGI PENDERITA TUNA DAKSA

Kursi roda merupakan alat bantu medis yang diciptakan untuk membantu pasien yang mengalami penyakit kelumpuhan pada kaki dalam berjalan. Kursi roda pada awal diciptakan menggunakan bantuan dorongan tangan atau bantuan orang lain untuk dapat berjalan. Salah satu kendala pada penggunaan kursi roda adalah kurangnya kemandirian pada pengguna, artinya masih membutuhkan orang lain untuk mengoprasikannya. Melihat masalah tersebut, pada penelitian ini dirancang dan dibuat sebuah kursi roda dengan menggunakan perintah suara (VoicernRecognition) untuk pengoprasiannya. Penelitian ini juga menggunakan metode PID (Proportional Integral Derrivartive) yang mengontrol arah dan kecepatan pergerakan motor BLDC. Terdapat 5 komponen pengujian pada penelitian ini yakni pengujian daya tahan baterai, pengujian motor BLDC, pengujian perintah suara, pengujian kecepatan kursi roda, dan pengujian PID. Pengujian disini melibatkan 5 variabel penelitian dengan beban berat 60 Kg, 65 Kg, 70 Kg, 75 Kg,rndan 80 Kg. Hasil Pengujian pada sistem menunjukkan bahwa sistem yang dirancang mampu bekerja dan sesuai dengan tujuan penelitian. Kecepatan rata -rata kursi roda diperoleh 1,125 m/detik. Perintah suara pada penelitian ini berjalan dengan baik dengan waktu delay rata – rata 2,8 detik. Berat badan pengguna mempengaruhi percepatan, kecepatan dan waktu tempuh kursi roda. Implementasi PID terbaik diperoleh dengan mendapatkan feedback kp 1, ki 1, kd 0,1. Daya tahan baterai pada kursi roda adalah 2,6 jam dengan jarak tempuh maksimal 8,48 Km.