NAVIGASI ROBOT HEXAPOD PADA LINGKUNGAN PASCA BENCANA ALAM DENGAN ADAPTIVE GAIT MENGGUNAKAN METODE INVERSE KINEMATICS

Kontes Robot Search and Rescue (SAR) Indonesia (KRSRI) merupakan kompetisi robot dengan misi melakukan pengambilan dan penyelamatan korban dengan melewati ilustrasi kondisi pasca bencana alam. Terdapat tiga jenis medan jalan pecah, jalan berpuing, dan jalan berlumpur. Robot dengan menggunakan satu jenis gait (pola langkah) mengalami kendala pada saat melewati tiga medan rintangan yang dihadapi sehingga membutuhkan waktu lebih oleh karena itu diperlukan robot dengan penggunaan jenis gait yang paling efektif saat melewati medan tertentu. Pada tugas akhir ini, dibuat robot dengan berkemampuan adaptive gait yaitu dapat menyesuaikan gait berdasarkan medan rintangan dari hasil pembacaan kamera sehingga waktu tempuh robot melewati tiga medan rintangan dengan lebih cepat, efektif dan efisien, menggunakan jenis robot hexapod menggunakan 18 motor servo serta memiliki 3 Degree of Freedom (DoF) pada tiap kakinya. Menggunakan metode inverse kinematics untuk menggerakan masing-masing kaki nya sehingga dapat bergerak sesuai tiga jenis gait, tripod gait, ripple gait dan wave gait. Hasil Penelitian menunjukan deteksi citra menggunakan YOLO mendapatkan nilai confidences hingga 0.72 pada jalan pecah, 0.86 pada batu dan 0.93 pada kelereng. Didapatkan pada medan jalan pecah penggunaan gait paling cepat adalah tripod gait dengan rata-rata waktu tempuh 45,11 detik. Pada medan jalan berlumpur penggunaan gait paling cepat adalah ripple gait dengan rata-rata waktu tempuh 37,30 detik. pada medan jalan berpuing penggunaan gait paling cepat adalah tripod gait dengan rata-rata waktu tempuh 42,94 detik. Robot Berhasil mengimplementasikan adaptive gait yang mana robot dapat menyesuaikan gait pada medan di 6 kali pola pengujian.