METODE COVERAGE PATH PLANNING UNTUK DIFFERENTIAL DRIVE MOBILE ROBOT PENANAM KEDELAI PADA LAHAN DENGAN OBSTACLE STATIS

Petani kedelai di Indonesia masih menanam kedelai dengan menggunakan metode konvesional yang membutuhkan banyak tenaga manusia. Robot penanam kedelai otomatis menggunakan metode CPP dan pure pursuit dapat menjadi solusi untuk mengatasi permasalahan tersebut. Robot dirancang untuk mampu menanam kedelai dengan melubangi tanah, menjatuhkan benih, dan menutup lubang dengan tanah. Pada penelitian ini, robot mengimplementasikan metode CPP untuk membuat jalur penanaman kedelai pada lahan. Jalur penananam akan berubah ketika ada rintangan. Pendeteksian robot dan rintangan menggunakan deteksi warna oleh webcam. Setelah jalur dibuat, robot akan mengimplementasikan metode pure pursuit untuk mengikuti jalur yang telah dibuat. Hasil penelitian menunjukan kecepatan linier maksimum pada robot adalah 0,7 m/s dan kecepatan sudut maksimum pada robot adalah 0,8 rad/s. Kecepatan linier pada masing-masing roda berkisar -0,1 m/s hingga 0,8 m/s, sementara kecepatan sudut pada masing-masing roda berkisar -0,2 rad/s hingga 12 rad/s. Nilai kecepatan negatif menunjukkan roda bergerak berlawanan arah jarum jam (mundur), dan jika nilai kecepatan positif maka sebaliknya. Berdasarkan hasil percobaan, rata-rata error antara jalur aktual dan jalur referensi sebesar 11,54 cm, dan rata-rata error antara waypoint aktual dan waypoint referensi sebesar 9,26 cm. Rata-rata waktu tempuh robot untuk melakukan proses penanaman adalah 347,2 detik.