IMPLEMENTASI METODE ODOMETRY PADA ROBOT PENANAM BENIH BAWANG MERAH MENGGUNAKAN KONTROL PID

Pembenihan atau penyemaian benih merupakan langkah awal dalam siklus hidup tanaman bawang merah ini. Salah satu kendala petani adalah kesulitan dalam pengukuran jumlah benih yang akan ditanam. Dalam pedoman budidaya bawang merah disebutkan proses penyemaian dibutuhkan setidaknya benih sebesar ±10 gram/ m2 bedengan atau 1 gram/alur. Proses penanaman benih dilakukan menggunakan sebuah mobile robot yang dirancang agar robot bisa menempatkan benih sesuai jarak yang ditentukan. Metode yang digunakan adalah odometry mengukur perubahan posisi relatif robot dan menghitung perkiraan posisi dan orientasinya menggunakan sensor rotary encoder. Kemudian untuk menjaga kestabilan roda robot yaitu menggunakan kontrol Proportional Integral Derivative (PID) dengan tujuan robot bisa mengontrol daya atau kecepatan roda agar sesuai dengan pergerakan yang diinginkan. Hasil tuning PID yang paling bagus yaitu Kp 3, Ki 1 dan Kd 2 untuk rata-rata yang didapat yaitu -1x, namun nilai error dan PWM yang dikeluarkan memiliki perbandingan 1:5 dari nilai PID tersebut didapatkan nilai error yang rendah yaitu 6.6%. Dalam beberapa percobaan error yang dihasilkan tidak lebih dari 5%. Hasil error yang didapatkan dari setiap jarak, yaitu untuk jarak 10 cm 76%, 20 cm 9%, 30 cm 5,3 %, 40 cm 4,5% dan 50 cm 3,5%.